伺服驱动器原理与云母电阻作用及选择 伺服驱动器原理与云母电阻作用及选择：常州博邦电气专业生产：铝壳制动电阻、云母电阻、波纹制动电阻、刹车制动电阻、制动电阻箱、制动电阻柜等，联系电话：0519-83188328 18015013058 专业铸就经典！
一、伺服驱动器
（一）、伺服驱动器的含义
伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
（二）、伺服驱动器的工作原理
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
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（三）、伺服驱动器进给系统的基本要求
1、 调速范围宽
2、定位精度高
3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性
4、快速响应，无超调
为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
5、低速大转矩，过载能力强
一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。
6、可靠性高
要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
（四）、伺服驱动器的基本参数
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数；
2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
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1、设定速度反馈低通滤波器特性；
2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；
3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
最大输出转矩设置
1、设置伺服电机的内部转矩限制值；
2、设置值是额定转矩的百分比；
3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；
4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；
5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位信号为 ON否为OFF；
6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；
7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；
8、加减速特性是线性的到达速度范围；
9、设置到达速度；
10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，到达开关信号为ON，否则为OFF；
11、在位置控制方式下，不用此参数；
12、与旋转方向无关。
调速比1：5000
转数比0.3：1500
有位置控制
有零速锁定
过载能力200[%]―300[%]
起动力矩大
转速不受负载影响
三闭环控制
（五）、伺服驱动器的应用领域
伺服驱动器广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等。
（六）、伺服驱动器与变频器的区别
1、伺服驱动器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。
2、伺服驱动器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。
3、伺服驱动器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。
二、伺服驱动器用制动电阻
（一）、伺服驱动器用云母电阻的作用
伺服驱动器制动时，能量哪里去了呢？ 这就是云母电阻的作用，把动能转换成电能释放掉。 驱动器中通常有电容，用来存贮转换出的电能，但是电容的容量有限，超出部分就需要用云母电阻来释放掉。
（二）伺服驱动器的云母电阻在什么情况下容易烧掉？
在超负载、频繁启停的情况下制动电阻比较容易烧掉，另外制动电阻的功率过小也会比较容易烧掉；选择时要关注云母电阻阻值，说明书肯定有最小阻值要求的，当电阻过小时，泄放电流太大会烧坏伺服内的电子器件。当然电阻太大，电能释放速度慢也会导致内部电压上升，损坏驱动器内电子元件，所以要按照说明书的推荐值来选择。
（三）、伺服驱动器云母电阻的选择
电机的输出力矩与转速的方向相反时，能量从负载端回传到驱动器内，此能量灌注到电容中，产生DCBus中的电压上升。当上升到某一值时，回灌的能量就需要云母电阻来消耗。
下面为估算云母电阻的功率分两种情形：
1、电机对外做功，作频繁起停的场合根据下面公式：(焦耳) 电机回灌能量(2000 rpm刹车至0)； Wr：电机转速，rpm J：电机转子惯量：驱动器电容吸收能量；假设负载惯量为电机惯量的N倍，则从2000rpm刹车至0时，回灌能量为（N+1）× 。所需云母电阻需要消耗（N+1）× － 焦耳。假设往返动作周期为T sec，那么所需云母电阻的功率为（（N+1）× － ）/ T 例如：以1KW电机为例，其转子惯量为2.6E-4（ ），EDB驱动器电容吸收能量约为14.5焦耳（外部3相输入电源为220V）。假设往返动作为T=0.5 sec，最高转速为2000rpm，负载惯量为电机惯量的5倍，则所需云母电阻功率为（（5＋1）×5.7－14.5）/ 0.5＝39.4W，如果此功率大于驱动器内部制动电阻功率，则需要外接制动电阻。
2、电机对外做负功 当电机扭矩输出与电机转动方向相反，此时伺服电机作负功，大量能量需要制动电阻消耗。 外部负载扭矩作负功：P=TL* Wr TL：外部负载扭矩 N.M Wr：rad/s；例如：当外部负载扭矩为＋50％的额定扭矩，转速达2000rpm时，那么以1KW电机（额定扭矩为4N.M）为例，使用者需要外接（0.5×4）×（2000×2× /60）＝419W，40Ω的制动电阻。
在实际运用中，可主要考虑第一种情况，在选择云母电阻时，也需要留出20％左右的余量，如果电网电压偏高，驱动器内部电容吸收能量将大为降低。云母电阻需要选择功率更大。驱动器内部云母电阻为50W，50Ω。
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